摘要
本論文提出了一種,基於曲線運動規劃與深度影像的動態避障方式,依據Xtion感測器,取得深度影像資訊,來辨識環境中的障礙物。因此,不需要經過複雜的影像運算,即可辨識出不同環境下,障礙物的位置和距離,即使在夜晚亦然。此外,本論文推導出機器人左、右移動的速度差,與機器人旋轉半徑之間的關係,使得機器人能夠連續且流暢地行走,並且順利地避開障礙物。最後經由模擬與實驗結果,證實本論文所提出方法的有效性與可行性。
原文 | 繁體中文 |
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頁(從 - 到) | 23-40 |
頁數 | 18 |
期刊 | 高雄師大學報 |
發行號 | 40 |
出版狀態 | 已發佈 - 2016 |
Keywords
- 旋轉半徑
- 動態避障
- 深度感測器
- Rotation radius
- dynamic obstacle avoidance
- depth sensor