鋼索驅動並聯式機器人之關鍵技術發展與其在整合虛擬實境之通用型復健系統應用

本計畫目標為建立鋼索驅動機器人之關鍵技術，並發展國內第一套以鋼索驅動為基礎之通用型復健機器人與其在整合馬達力矩補償控制及虛擬實境之復健應用。本計畫執行期間為兩年，第一年完成二自由度平面式鋼索驅動機器人之模組化關鍵技術發展與其在簡易通用型上/下肢復健訓練系統之應用；第二年完成三自由度懸吊式鋼索驅動機器人之研製與其在整合虛擬實境系統之應用。在此計畫中，已完成包括二/三自由度平面式/懸吊式機器人之機電系統、正逆運動學分析、步態軌跡規劃、馬達力矩補償控制、即時深度學習影像辨識與虛擬實境系統開發。此外，亦完成三種鋼索驅動復健機器人之控制模式：轉矩控制、定位控制與教導模式，可依照復健治療師之專業判斷進行個人化復健療程設計。而在本計畫中，亦利用上述控制模式成功開發多種上肢/下肢復健功能，以展現本系統應用於臨床復健之可行性。