配送載具之類數位孿生建模、預測與控制

目前工廠正邁入一個全新的物聯網(IoT)時代，設備間透過連網實現了無縫連接、管理、維護等工作，並可進一步為用戶提供各種智慧化服務。大多數物聯網的智慧化服務，主要利用感測器檢測設備和環境的當前狀態，並根據當前具體情況的資料做出合理的決策或指令。然而，隨著連網設備數量和功能大量地增加，設備間的關聯性變得更加複雜，同時科技快速發展也使設備本身變得愈來愈複雜與多樣。這種複雜性與多樣性使得難以精確地監控和管理設備的資料。為了解決這問題，本報告以自動配送系統中的四旋翼飛行載具為例，開發實體四旋翼飛行載具與其類數位孿生系統(Quasi digital twin system)，藉由建置四旋翼飛行載具之類數位孿生系統，以便優化控制系統的參數與提昇系統的效能。本報告所開發之類數位孿生系統具有動態系統控制器(Controller)與觀測器(Observer)，可利用動態系統控制器進行配送行為模擬，同時亦可利用動態系統觀測器預測可能的故障問題。