運動控制系統之急動度感測與觀測研究

高階kinematic variable的即時回授有助於提升運動系統的性能，而且越來越多文獻顯示jerk資訊的重要性。Jerk訊息的取得方式可概分為兩類：利用jerk觀測器與使用jerk感測器。本計畫所提的方式含括jerk觀測器與jerk感測器，皆使用商用的壓電式加速規（piezoelectric accelerometer）。在jerk觀測器方面，使用電荷放大器，獲得交流的加速度訊號，作為jerk觀測器的輸入。在jerk感測器方面，設計前級放大器，使其直接輸出jerk訊息；再搭配另一種觀測器，以估測速度與加速度。本計畫擬將所提的方法應用於實際的運動系統，以驗證本計畫方法的實用性與有效性。