群組型任務子母電動車之高效能路徑規劃與整車控制開發

本計畫研究目的為透過控制系統軟硬體進行規劃，以設計群組型任務子車之控制系統研製與路徑規劃。利用Raspberry 3、PlayDuino控制器進行系統設計與路徑規劃；其嘗試控制群組型任務子車在該隊型編號之位置進行隊形變換。系統包含低功率微型馬達、透明橡膠輪胎、訊號接頭、藍芽接收器、路由器有線/無線連接、Raspberry 3及PlayDuino控制器等。其中群組型任務子車初步形態以小型自走車來模擬，嘗試以相對於C語言較簡易上手之Python 語言來撰寫內部程式，利用Python語言容易編寫、低錯誤率及可讀性之特性，在不同的隊形變換中找出最佳化路徑。透過架設微型攝影機於群組型任務子車的上方，將拍攝子車頂部之色塊來辨識車輛位置，以藍芽接收器傳送訊號至電腦，進行定位以模擬衛星定位，並於限定的範圍場域中進行群組型任務子車隊形變換模擬。模擬實驗顯示，利用微型攝影機模擬衛星定位，以進行限定的範圍場域中，將能夠以最佳路徑驅使群組型任務子車模擬變換五種隊形。