結合力量微分感測器與擴增型觀測器之力量估測研究

針對與環境接觸的運動系統，本計畫設計力量微分感測器（force-derivative sensor）與擴增型觀測器（ESO），並結合兩者的輸出得到力量估測，如此不但可獲得運動狀態估測，也可同時取得力量微分與力量資訊。本計畫擬搭配線性馬達系統，實現提出的力量微分量測與力量估測方法，以驗證方法的實用性與有效性。除了上述目的之外，本計畫訓練學生建構DSP（digital signal processor）/ FPGA（field-programmable gate array）或內含ARM的FPGA為基礎之即時觀測與控制系統，期培育技術人才。