子計畫五：基於群組移動機器人之具自主避障能力動態路徑規劃演算法與協同搬運技術開發能實現人機合作模式之系統

隨著科技的發展與網路的發達，移動型機器人除了在工廠執行搬運、倉儲的任務，也逐漸走入家庭、社會環境提供服務以滿足人群的需求。在物聯網的基礎下，應用多功能性且彼此溝通合作的智慧型機器人是未來趨勢。透過雲端整合服務與高速的無線傳輸科技，機器人通訊的可能性大幅增加，並且機器人本身不再需要具備大量計算的能力，有助於降低成本並發展群組機器人之概念。相對於使用單一機器人的表現，群組機器人在多工、多樣性與靈活性上佔有絕大優勢，因為透過群組機器人的協同控制可以實現在單一機器人難以執行的任務。如在搬運方面，具有數量優勢的群組機器人可有更大的負載量，並根據不同的需求改變運作的型式以達成更佳的運作效率，以避免移動機器人需要開發足以應付各種情況的高昂成本與維護費用。然而，機器人的合作機制在群組機器人應用領域扮演極度重要的腳色，良好的機制設計才能發揮其應有之優勢。因此，本計畫著重群組機人之實際執行能力，包括設計群組機器人之路徑規劃方法、建立群組機器人的自動避障方式、規劃群組機器人搬運物品之合作機制，以期最終能實現多機器人與人類在同一場域互動與合作。 綜合以上述，本計畫在第一年 (2019.08.01~2020.07.31)已完成之工作重點如下所列： 1.基於最短路徑之A*演算法於節點向量地圖之路徑規劃演算法。 2.應用梯形或S型速度控制法保持速度連續性於高速轉彎時之路徑修正演算法。 3.基於時變性最低移動成本之動態路徑規劃演算法。 4.群組機器人編組與路徑規劃演算法