子計畫五:具協調合作機制之群組機器人系統建置(II)

研究計畫: 政府部門科技部計畫

專案詳細資料

說明

透過自主式機器人之溝通方式、並以無線通訊傳輸資料,本計畫期望在物聯網架構下,應用雲端系統之高速運算優勢,建置具協調控制能力之群組機器人系統,從而實現機器人間的合作機制。首先,本計畫接收由決策中心指派之任務,諸如合作搬運等工作後,將評估欲執行任務之複雜度,以命令對應數量之機器人進行。為使機器人能順利移動於規劃之路徑上,本計畫以S型與梯型速度控制法設計路徑時間參數,並再藉由機器人動態模型與定位資訊設計路徑追蹤控制器以消除追蹤誤差;此外,本計畫亦針對群組機器人進行協調性移動,以避免發生機器人、障礙物或工作人員碰撞之可能性。而在運作和控制器之設計方面,以下兩點是本計畫考量的重點項目,一是搬運的穩定性,另一則為搬運的靈活度。在穩定性方面,本計畫採用零力矩點作為指標,監控機器人是否能合力搬運物品且無翻覆之危險;而在靈活度方面,本計畫考慮在穩定之情況下,提供一個機器手臂的姿態,用以計算末端點在任意方向能提供的運作速度,作為決定最佳的操控點之方式。混成式系統之法則由於考慮連續與離散的動態行為,並結合控制理論中的連續動態系統,以及電腦科學的離散系統,故本計畫利用這種具可切換能力之優點,達到具備迴避障礙之能力,且同時兼顧穩定搬運的效果,並給予系統更大之彈性。因此,經由如此之設計方式,本計畫預期群組自主式機器人可有更好之控制結果。
狀態已完成
有效的開始/結束日期2017/08/012018/10/31

Keywords

  • 自主式機器人
  • A* 路徑規劃
  • 合作搬運
  • 安全性模型
  • 大數據分析
  • 物聯網
  • 協調控制

指紋

探索此專案觸及的研究主題。這些標籤是根據基礎獎勵/補助款而產生。共同形成了獨特的指紋。