子計畫三：應用於巴金森氏病患步行平衡之輔助機器人研究

本計畫「應用於巴金森氏病患步行平衡之輔助機器人研究」旨在開發可輔助巴氏病患步行平衡之輔助機器人。與一般穿戴式下肢外骨骼機器人比較，其功能著重在復健和動力輔助等取代喪失的步行能力，本研究計畫所開發的創新型輔助機器人設計，針對有行走能力的巴氏病患復健後評估，僅在於平衡輔助功能，即在巴氏病患的自然行走下，以追隨巴氏病患的步態而不影響醫護人員的評估。當產生步態凍結與 不預期之跌倒時，該輔助機器人可產生自動回復穩定。本計畫為二年期，第1 年的重點在於創新型應用於巴金森氏病患之步行平衡之輔助機器人設計及雛形建置，包括巴金森氏病之文獻收集與探討；巴金森氏病患步態、步態凍結、失去平衡、步行跌倒與正常人之自動回復穩定之研究；九軸運動感測器與足部壓力感測器在巴金森病患跌倒之偵測；輔助機器人設計、工業配線控制整合、建置。同時，我們將分析 該輔助機器人的運動，建立與巴氏病患關係；再探討輔助機器人模擬與驗證。第2 年的重點則在於輔助機器人在巴氏病患輔助步行平衡的實現，包括以重力補償控制法追隨巴氏病患行走；建立輔助機器人之卽時回復穩定控制法；整合步態凍結、跌倒偵測及重力與平衡補償控制之模擬；建主輔助巴金森氏病患行走平衡之整合測試與評估分析；輔助機器人於整合測試分析後之設計修正與控制最佳化調校。