子計畫一：地面群組機器人進行合作搬運與群組導航技術之研發

本子計畫在本年度執行期間致力於建立群組機器人的決策與協調能力，並將焦點放在合作搬運與群組導航技術的研發上。計畫的主要研究方向涵蓋兩大領域，其一為發展異質性群組機器人進行合作搬運技術，其二為改進現有機器人導航演算法。在合作搬運方面，研究重點包括1) 穩定性理論與控制器設計：利用里亞諾夫穩定性理論結合參數估測器，設計可被驗證為穩定的控制器，以確保機器人在合作搬運任務中的穩定性。2) 機器人運動規劃與反饋設計：專注於合作搬運的機器人運動規劃與反饋控制的研發，以實現高效且協同的搬運動作。3) 編隊規則之建立： 創建能夠使群組機器人協同執行任務的編隊規則，確保在協作中能夠有效地協調動作。而在改進導航演算法方面，研究重點包括 1) 多機器人SLAM演算法：進一步發展多機器人的同步定位與地圖建立演算法，以提高在未知環境中的導航能力。2) 遍歷搜尋技術：研究與改進機器人的遍歷搜尋技術，使其能夠更有效地探索未知區域，這對於分散式探索任務至關重要。前述研究方向之結合，將使機器人能夠在未知環境中進行異質性合作搬運，同時也能夠執行分散式探索與巡邏任務。這不僅有助於增進群組機器人在實際應用中的價值，還提升了機器人產業的技術水平。 本子計畫之主旨在於建立群組機器人的決策與協調能力，並在其架構上實現合作搬運與群組導航，進而提升機器人相關產業的應用價值。在此基礎上，本年度已完成之目標如下所列： 1.設計機器人合作搬運之物品規格估測器，並引入里亞諾夫穩定性理論設計滿足收斂條件之控制器，確保群組機器人控制系統穩定運行。 2.基於機器人運動學模型建立滿足運動約束條件並應用於合作搬運的機器人運動規劃演算法。