移動式機器人曲線運動控制之設計與實現

本論文提出了一種，基於曲線運動規劃與深度影像的動態避障方式，依據Xtion感測器，取得深度影像資訊，來辨識環境中的障礙物。因此，不需要經過複雜的影像運算，即可辨識出不同環境下，障礙物的位置和距離，即使在夜晚亦然。此外，本論文推導出機器人左、右移動的速度差，與機器人旋轉半徑之間的關係，使得機器人能夠連續且流暢地行走，並且順利地避開障礙物。最後經由模擬與實驗結果，證實本論文所提出方法的有效性與可行性。