移動式機器人曲線運動控制之設計與實現

簡 宜興, 蕭 智偉(Chih-Wei Hsiao), 王 偉彥(Wei-Yen Wang), 許 陳鑑(Chen-Chien Hsu)

Research output: Contribution to journalArticle

Abstract

本論文提出了一種,基於曲線運動規劃與深度影像的動態避障方式,依據Xtion感測器,取得深度影像資訊,來辨識環境中的障礙物。因此,不需要經過複雜的影像運算,即可辨識出不同環境下,障礙物的位置和距離,即使在夜晚亦然。此外,本論文推導出機器人左、右移動的速度差,與機器人旋轉半徑之間的關係,使得機器人能夠連續且流暢地行走,並且順利地避開障礙物。最後經由模擬與實驗結果,證實本論文所提出方法的有效性與可行性。
Original languageChinese
Pages (from-to)23-40
Number of pages18
Journal高雄師大學報
Issue number40
Publication statusPublished - 2016

Cite this

移動式機器人曲線運動控制之設計與實現. / 簡宜興; 蕭智偉(Chih-Wei Hsiao); 王偉彥(Wei-Yen Wang); 許陳鑑(Chen-Chien Hsu).

In: 高雄師大學報, No. 40, 2016, p. 23-40.

Research output: Contribution to journalArticle

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title = "移動式機器人曲線運動控制之設計與實現",
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keywords = "旋轉半徑, 動態避障, 深度感測器, Rotation radius, dynamic obstacle avoidance, depth sensor",
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pages = "23--40",
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publisher = "國立高雄師範大學",
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TY - JOUR

T1 - 移動式機器人曲線運動控制之設計與實現

AU - 簡, 宜興

AU - 蕭, 智偉(Chih-Wei Hsiao)

AU - 王, 偉彥(Wei-Yen Wang)

AU - 許, 陳鑑(Chen-Chien Hsu)

PY - 2016

Y1 - 2016

N2 - 本論文提出了一種,基於曲線運動規劃與深度影像的動態避障方式,依據Xtion感測器,取得深度影像資訊,來辨識環境中的障礙物。因此,不需要經過複雜的影像運算,即可辨識出不同環境下,障礙物的位置和距離,即使在夜晚亦然。此外,本論文推導出機器人左、右移動的速度差,與機器人旋轉半徑之間的關係,使得機器人能夠連續且流暢地行走,並且順利地避開障礙物。最後經由模擬與實驗結果,證實本論文所提出方法的有效性與可行性。

AB - 本論文提出了一種,基於曲線運動規劃與深度影像的動態避障方式,依據Xtion感測器,取得深度影像資訊,來辨識環境中的障礙物。因此,不需要經過複雜的影像運算,即可辨識出不同環境下,障礙物的位置和距離,即使在夜晚亦然。此外,本論文推導出機器人左、右移動的速度差,與機器人旋轉半徑之間的關係,使得機器人能夠連續且流暢地行走,並且順利地避開障礙物。最後經由模擬與實驗結果,證實本論文所提出方法的有效性與可行性。

KW - 旋轉半徑

KW - 動態避障

KW - 深度感測器

KW - Rotation radius

KW - dynamic obstacle avoidance

KW - depth sensor

M3 - 文章

SP - 23

EP - 40

JO - 高雄師大學報

JF - 高雄師大學報

SN - 1021-4542

IS - 40

ER -