移動式機器人曲線運動控制之設計與實現

簡 宜興, 蕭 智偉(Chih-Wei Hsiao), 王 偉彥(Wei-Yen Wang), 許 陳鑑(Chen-Chien Hsu)

Research output: Contribution to journalArticle

Abstract

本論文提出了一種,基於曲線運動規劃與深度影像的動態避障方式,依據Xtion感測器,取得深度影像資訊,來辨識環境中的障礙物。因此,不需要經過複雜的影像運算,即可辨識出不同環境下,障礙物的位置和距離,即使在夜晚亦然。此外,本論文推導出機器人左、右移動的速度差,與機器人旋轉半徑之間的關係,使得機器人能夠連續且流暢地行走,並且順利地避開障礙物。最後經由模擬與實驗結果,證實本論文所提出方法的有效性與可行性。
Original languageChinese
Pages (from-to)23-40
Number of pages18
Journal高雄師大學報
Issue number40
Publication statusPublished - 2016

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