以三種數學方法計算標槍繞縱軸旋轉之運動學參數

古 國宏, 黃 長福(Chen-Fu Huang), 蔡 葉榮

Research output: Contribution to journalArticle

Abstract

目的:標槍在飛行過程中除了有平移運動外更有三維的旋轉及繞自身縱軸旋轉的運動,其運動型態是頗為複雜的;所以必須透過一些數學及數值運算方法才有辦法正確地計算出繞縱軸旋轉之運動學參數。方法:本研究以兩台同步Redlake高速攝影機(擷取頻率:250 Hz,快門:2500 Hz)配合標槍上三個不共線之反光標點以尤拉角法、卡當角法及螺旋軸法來計算這些運動學參數。結果:三種方法在角度、角速度及加速上之平均差距分別為0.048±0.029%、0.03±0.015%及1.34±1.54%。以本研究中受試者而官,在槍體出手時之角速度約為1864deg/s(約為5.1rps),角加速度約為27100deg/s^2。結論:三種方法各有其特性及需注意的地方,計算時須特別小心。其中尤拉角及卡當角法需注意旋轉順序的問題,特別是尤拉角法,除了旋轉順序問題外,更要小心Gimbal Lock問題,否則可能誤差極大;而螺旋軸法則較不需考慮這些問題。建議如果想使用尤拉角在類似的標槍實驗中計算,可把標槍縱軸設為第二軸,以減小誤差。
Original languageChinese
Pages (from-to)65-74
Number of pages10
Journal體育學報
Volume39
Issue number1
DOIs
Publication statusPublished - 2006

Cite this

以三種數學方法計算標槍繞縱軸旋轉之運動學參數. / 古國宏; 黃長福(Chen-Fu Huang); 蔡葉榮.

In: 體育學報, Vol. 39, No. 1, 2006, p. 65-74.

Research output: Contribution to journalArticle

@article{b361095fcf2b42638e6d3799e048c89a,
title = "以三種數學方法計算標槍繞縱軸旋轉之運動學參數",
abstract = "目的:標槍在飛行過程中除了有平移運動外更有三維的旋轉及繞自身縱軸旋轉的運動,其運動型態是頗為複雜的;所以必須透過一些數學及數值運算方法才有辦法正確地計算出繞縱軸旋轉之運動學參數。方法:本研究以兩台同步Redlake高速攝影機(擷取頻率:250 Hz,快門:2500 Hz)配合標槍上三個不共線之反光標點以尤拉角法、卡當角法及螺旋軸法來計算這些運動學參數。結果:三種方法在角度、角速度及加速上之平均差距分別為0.048±0.029{\%}、0.03±0.015{\%}及1.34±1.54{\%}。以本研究中受試者而官,在槍體出手時之角速度約為1864deg/s(約為5.1rps),角加速度約為27100deg/s^2。結論:三種方法各有其特性及需注意的地方,計算時須特別小心。其中尤拉角及卡當角法需注意旋轉順序的問題,特別是尤拉角法,除了旋轉順序問題外,更要小心Gimbal Lock問題,否則可能誤差極大;而螺旋軸法則較不需考慮這些問題。建議如果想使用尤拉角在類似的標槍實驗中計算,可把標槍縱軸設為第二軸,以減小誤差。",
keywords = "標槍, 尤拉角, 卡當角, 螺旋軸, 縱軸, javelin, Euler angle, Cardan angle, Screw axis, longitudinal axis",
author = "國宏 古 and 黃, {長福(Chen-Fu Huang)} and 葉榮 蔡",
year = "2006",
doi = "10.6222/pej.3901.200603.1006",
language = "Chinese",
volume = "39",
pages = "65--74",
journal = "體育學報",
issn = "1024-7297",
publisher = "中華民國體育學會",
number = "1",

}

TY - JOUR

T1 - 以三種數學方法計算標槍繞縱軸旋轉之運動學參數

AU - 古, 國宏

AU - 黃, 長福(Chen-Fu Huang)

AU - 蔡, 葉榮

PY - 2006

Y1 - 2006

N2 - 目的:標槍在飛行過程中除了有平移運動外更有三維的旋轉及繞自身縱軸旋轉的運動,其運動型態是頗為複雜的;所以必須透過一些數學及數值運算方法才有辦法正確地計算出繞縱軸旋轉之運動學參數。方法:本研究以兩台同步Redlake高速攝影機(擷取頻率:250 Hz,快門:2500 Hz)配合標槍上三個不共線之反光標點以尤拉角法、卡當角法及螺旋軸法來計算這些運動學參數。結果:三種方法在角度、角速度及加速上之平均差距分別為0.048±0.029%、0.03±0.015%及1.34±1.54%。以本研究中受試者而官,在槍體出手時之角速度約為1864deg/s(約為5.1rps),角加速度約為27100deg/s^2。結論:三種方法各有其特性及需注意的地方,計算時須特別小心。其中尤拉角及卡當角法需注意旋轉順序的問題,特別是尤拉角法,除了旋轉順序問題外,更要小心Gimbal Lock問題,否則可能誤差極大;而螺旋軸法則較不需考慮這些問題。建議如果想使用尤拉角在類似的標槍實驗中計算,可把標槍縱軸設為第二軸,以減小誤差。

AB - 目的:標槍在飛行過程中除了有平移運動外更有三維的旋轉及繞自身縱軸旋轉的運動,其運動型態是頗為複雜的;所以必須透過一些數學及數值運算方法才有辦法正確地計算出繞縱軸旋轉之運動學參數。方法:本研究以兩台同步Redlake高速攝影機(擷取頻率:250 Hz,快門:2500 Hz)配合標槍上三個不共線之反光標點以尤拉角法、卡當角法及螺旋軸法來計算這些運動學參數。結果:三種方法在角度、角速度及加速上之平均差距分別為0.048±0.029%、0.03±0.015%及1.34±1.54%。以本研究中受試者而官,在槍體出手時之角速度約為1864deg/s(約為5.1rps),角加速度約為27100deg/s^2。結論:三種方法各有其特性及需注意的地方,計算時須特別小心。其中尤拉角及卡當角法需注意旋轉順序的問題,特別是尤拉角法,除了旋轉順序問題外,更要小心Gimbal Lock問題,否則可能誤差極大;而螺旋軸法則較不需考慮這些問題。建議如果想使用尤拉角在類似的標槍實驗中計算,可把標槍縱軸設為第二軸,以減小誤差。

KW - 標槍

KW - 尤拉角

KW - 卡當角

KW - 螺旋軸

KW - 縱軸

KW - javelin

KW - Euler angle

KW - Cardan angle

KW - Screw axis

KW - longitudinal axis

U2 - 10.6222/pej.3901.200603.1006

DO - 10.6222/pej.3901.200603.1006

M3 - 文章

VL - 39

SP - 65

EP - 74

JO - 體育學報

JF - 體育學報

SN - 1024-7297

IS - 1

ER -