機器手臂工具中心之即時校正方法

傳統刀具中心校對方法，大多透過人工教導方式，讓機器手臂刀具中心在不同姿態下抵達空間中相同位置，再透過控制器，計算刀具中心之空間座標。然而，人工教導校對方式十分費時，且誤差較大，無法應用於機器手臂在銑削時，所需刀具即時補償。 本計畫所提出之演算法基於簡易計算幾何誤差，降低精度校正複雜度，即時做刀具誤差補償，並可透過離線編程，來降低未來運用於自動化產線時校正機器手臂的成本。